劉杳的祖父是劉宋冀州刺史劉乘民，父親則是南齊東陽太守劉聞慰，劉杳年幼時曾被隱士明僧紹相看，明僧紹摸著他說：「這孩子是千里馬啊。」到他十三歲時父親逝世，一哭泣就會感動路人。南梁天監初年，他任職太學博士、宣惠將軍豫章王蕭綜的行參軍。他年少好學，博覽群書，沈約、任昉等人若遺忘書本內容，都會訪問他；曾和沈約談及宗廟酒器與何承天《纂文》內容，劉杳都能正確回答。沈約郊居大宅興建新樓閣，他為此詩寫下贊詩二首，並撰寫文章交給沈約，沈約立即命人將贊詩寫在牆壁，證明他是如此獲得沈約欣賞。劉杳與任昉、周捨談天，二人多次問他不同事物的來歷，他也一一講到出處，讓王僧孺驚嘆；范岫撰寫《字書音訓》，又訪問他，他的博學和記憶力從這些事都能看出來。

後來劉杳協助周捨撰寫國史，外任臨津縣令，有好的功績，任滿後，縣內三百多人上表請求讓他留任，得准許；他卻以自己久疾病解任，回朝後除授雲麾晉安王府參軍。詹事徐勉推舉劉杳、顧協等五人入華林園撰寫《遍略》，書成後他以本官兼任廷尉正，又以腳病去官，並寫下《林庭賦》。王僧孺看到後感嘆：「《郊居》以後再沒有這樣的作品了。」普通元年（520年），朝廷授他建康正職務，遷尚書駕部郎；幾個月後改為署任儀曹郎，僕射徐勉在臺閣的文議都委派他負責。不久他到餘姚充當縣令，在縣內清正廉潔，從不接受他人饋贈，湘東王蕭繹發教旨褒獎，回京後獲任宣惠湘東王記室參軍，因為母親逝世辭官。服喪完畢，再擔任王府記室，兼東宮通事舍人。大通元年（527年），劉杳遷轉為步兵校尉，依然兼任舍人。昭明太子對他說：「酒並非你的嗜好，卻任職酒廚職務，是為了不愧對古人。」很快就得到詔令代替裴子野知著作郎事。昭明太子去世，新立太子，舊例原本的東官官員都要離任，但劉杳獲特敕留任，仍然在注釋昭明太子的《徂歸賦》，被稱為知識廣博的人。僕射何敬容上奏讓他轉官王府諮議，梁武帝說：「劉杳須先經中書侍郎。」因此除授中書侍郎，很快出任平西湘東王諮議參軍，仍然兼舍人、知著作，遷轉為尚書左丞。大同二年（536年）於任內去世，虛歲五十。

劉杳修心養性、清廉儉樸，沒有嗜好；個性不自己敗壞，不談論他人長短，看過佛教經典後，經常施行慈悲和忍辱。天監十七年（518年）母親離世後，他就不再吃肉，堅持吃素。臨終前，他遺言用法衣下斂，以無帷蓋的車子載著棺木到舊墓下葬，容納到棺就可以，不需設立靈堂拜祭，他的兒子亦跟隨他的話辦事。劉杳自年輕至年老寫下很多作品，包括《要雅》五卷、《楚辭草木疏》一卷、《高士傳》二卷、《東宮新舊記》三十卷、《古今四部書目》五卷，都流傳下來。

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