劉悛在劉宋被劉延孫闢為南徐州從事。隨父劉勔征討竟陵王劉誕于廣陵，有功，任命為駙馬都尉、宗愨寧蠻府主簿，建安王司徒騎兵參軍。又隨父劉勔征討豫州刺史殷琰于壽春，有功，任員外郎，轉任蜀郡太守，沒有就任。假寧朔將軍，與尚書僕射蕭賾同直殿內，于是與蕭賾相結。轉任通直散騎侍郎。出為武陵內史，親率百姓修南江古堤。擔任寧朔將軍時，父親劉勔與桂陽王劉休范作戰戰死。劉悛官至輔國將軍、廣州刺史，襲爵鄱陽縣侯。

南齊建立，劉悛進號冠軍將軍。後為太子中庶子，兼任越騎校尉。蕭賾即位為齊武帝，加冠軍將軍、廣陵郡太守。轉任司州刺史，轉授侍中、司徒左長史。從齊武帝登蔣山（今江蘇南京鐘山），武帝以「貧賤之交不可忘，糟糠之妻不下堂」比喻二人的交情。劉悛既有舊恩，又能取悅人主，迎逢權貴，每次從刺史任上罷任回京，都把搜刮的資產全部貢獻給武帝，家無儲積，因此更得朝廷歡心。朝廷又任命他為益州刺史，齊武帝駕崩後，他給繼位的蕭昭業資產貢獻有所減少，得罪了蕭昭業，遭禁錮。齊明帝篡位後，劉悛複官，轉任散騎常侍、右衛將軍，出鎮巢湖，又出屯新亭。劉悛妹妹為鄱陽王蕭鏘的王妃，女兒為晉安王蕭寶義的王妃。蕭寶卷即位，劉悛領驍騎將軍，守護皇陵，卒年六十一歲。追贈太常、常侍，謚號敬，有兒子劉孺。