其早年在濠州跟從朱元璋，隨其攻下滁州、和州，後任右副元帥。跟隨朱元璋大軍攻下常州、寧國、江陰、宜興、高郵、九江、黃梅、武昌、廬州，追擊張士誠部隊四十餘里。後守衛六安。後攻下汴梁、懷慶等地，留守平陽。後跟隨徐達西征，洪武三年，進同知都督府事，封六安侯。後移守漢中。之後跟隨徐達進攻漠北，然後攻擊合肥，戰勝樓兒張。後督軍到雲南品甸，修築防設，安置居民。洪武十九年去世。追封許國公，諡襄簡。

其子王威，後繼承侯爵，後因胡惟庸案連坐，降職安南衛指揮使。