竇泰（500年 - 537年），字世寧，大安捍殊人，鮮卑裔，本姓紇豆陵。竇泰弓馬嫻熟，智勇兼備，有將帥之才。婁昭君乃其妻妹。竇泰的父親和兄長都戰死在軍鎮，於是他背著父兄的骸骨投奔爾朱榮，受封襄威將軍、帳內都將。跟隨爾朱榮攻破洛陽，拜寧遠將軍、虎賁中郎將、前鋒都督。

高歡在晉州時，請求北魏朝廷讓竇泰來擔任鎮城都督，參與謀劃軍事。朝廷同意高歡的請求，竇泰由此成為高歡的部將。永熙二年（533年）一月，高歡派竇泰出擊，一日一夜行三百里，高歡以大軍隨後，爾朱兆正在庭中宴會，突聞歡軍馳至，倉皇驚走，高歡軍襲破爾朱兆於秀榮城，爾朱兆僅率張亮等數騎逃至赤谼嶺，命張亮及侍衛陳山提斬己首投降，左右不忍。遂殺所乘白馬，自縊於樹，張亮伏屍痛哭，餘部降高歡。

東魏天平三年十二月，高歡伐宇文泰，兵分三路，大都督竇泰攻潼關，以司徒高敖曹領兵攻上洛（今商州），高歡親領兵自晉陽趨蒲阪（今山西永濟西南）。天平四年（537年）正月，高歡率領的東魏軍在黃河造浮橋。正月十七日宇文泰以輕銳潛出小關（今陝西潼關南禁谷），竇泰得知西魏軍突然逼近，急忙領兵自風陵渡（今陝西潼關對岸渡口）渡過黃河，此時西魏軍已進至馬牧澤（今陝西潼關北），未及停息，即向竇泰軍發起猛攻，大敗之，竇泰自殺。史稱「東西魏潼關之戰」。