宋高宗紹興二年（1132年）中進士。為右正言，上書言及定國是、久任用、抑奔競、節浮費、推誠于有功之宿將等事。但是其間也有阿附秦檜、彈劾趙鼎等人的奏疏。紹興二十四年（1154年）十一月，由吏部侍郎、端明殿學士轉任簽書樞密院事，兼權參知政事。當時秦檜專權，秦檜討厭常州通判沈長卿，送大理寺審問，鄭仲熊得罪了秦檜。于是侍御史董德元、右正言王氏將他彈劾罷為提舉太平興國宮，宋孝宗乾道九年（1173年）三月，鄭仲熊複官端明殿學士致仕。