父王松年，北齊任御史中丞。王劭被魏收聘為參開府軍事，北齊官至中書舍人，北周時，仍為中書舍人。入隋授著作佐郎，在家編《齊書》。內史侍郎李之操告發王劭私撰國史。隋文帝派人沒收其著作，覽後大為高興。任員外散騎侍郎，負責撰修起居注。撰成《皇隋靈感志》30卷，另著有《隋書》80卷、《齊志》20卷、《齊書》紀傳100卷、《平賊記》3卷、《讀書記》30卷。

王劭好採集迂誕不經的故事及傳聞軼事，故《隋書》對他評價不高：「好詭怪之說，尚委巷之談，文詞鄙穢，體統繁雜；直愧南、董，才無遷、固，徒煩翰墨，不足觀採」。