少孤貧好學，天寶十二年（753年）中楊儇榜進士，授太子正字。代宗時，累官至河東節度使、太原尹、御史大夫。歷官福建江西觀察使。貞元元年（785年）策賢良方正，貞元年間，累官禮部侍郎，封東海郡公。以工部尚書致仕。貞元六年（790年）秋八月丙申，薨于洛陽私第，年六十九。詔贈太子少保，謚曰宣，葬洛陽北邙山南原。為福建晉江一帶的鮑氏始祖。

善寫文章，尤工於詩，穆員稱其《感遇》詩「刺譏時病，麗而有則，屬詩者宗誦之」。與中書舍人謝良弼友好，時稱「鮑、謝」。有《鮑防集》，已佚。《全唐詩》存其詩八首、聯句三首。

夫人蕭氏，封蘭陵郡夫人，是南朝梁宗室蕭圓肅的後人，懷州刺史蕭行贇曾孫女，朝散大夫、太子洗馬蕭希言孫女，廬州慎縣令蕭中和女，卒于貞元十三年（797年）十月三日，享年五十八。嗣子鮑宗由，侄子鮑宗參。

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