耶律世良才思敏捷，熟悉契丹典故和世譜，曾上書與族弟耶律敵烈爭嫡庶，被遼聖宗所知。遼聖宗時，為北院郎君。統和二十九年（1011年）三月，受大丞相韓德讓舉薦，任北院大王。開泰元年（1012年）十一月，因大冊禮，加檢校太尉、同政事門下平章事。當時西北阻卜（韃靼、達旦）反遼，開泰二年（1013年），阻卜兵圍鎮州，為都監，隨北院樞密使耶律化哥討平西北阻卜，擊敗達旦酋長烏八。耶律化哥想要還軍，他上書請增兵進討，遼聖宗納其益兵之諫，耶律世良與耶律化哥率兵追至安真河，獲勝而還。自是，邊境安寧。以功封岐王、拜北院樞密使。開泰三年（1014年），攻討敵烈部，攻隱巨母古城（今內蒙古海拉爾東南，呼倫湖以北），迫降數部。九月，討烏古，獲勝。開泰四年（1015年）五月，為副部署從都統劉晟征高麗國。開泰五年（1016年）正月，至北都護府，破高麗兵追至郭州。以暴疾死于軍中。