漢元帝即位，任命他為金城郡長史，推舉為秀才、郎中車騎將，朝廷開始看重他重，遷校尉、張掖太守、酒泉太守。

漢成帝即位，任命他為光祿大夫、左曹中郎將、執金吾。趙充國與辛武賢不和，為了報復，其子殺趙充國族人，辛慶忌連坐，左遷酒泉太守。一年余後，大將軍王鳳推薦辛慶忌，複任光祿大夫、執金吾。觸法再度左遷雲中太守，不久回任光祿勳。

災異起，丞相司直何武上封事推薦重用辛慶忌。辛慶忌在鴻嘉元年（前20年）為右將軍諸吏散騎給事中，三年（前18年）兼任光祿勳，永始2年（前15年），為左將軍。元延元年（前12年），在官病逝。

辛慶忌性格質素恭敬、喜好馬與馬車堪稱豪奢。使匈奴、西域心服。

其子辛通為護羌校尉、辛遵為函谷關都尉、辛茂為水衡都尉、太守。