天禧二年（1018年）生，自幼用功，「日誦數千言」，「閉門讀書，親朋罕見其面」，20歲時參加會試落選，得到翰林學士蘇紳的賞識，說：「安有文章如此，而不為時用者！」。

仁宗慶曆二年（1042年）進士，授端州高要縣（今廣東）主簿，改江寧縣尉，直秘閣同知禮院。

嘉祐八年（1063年），充史館檢修同起居注，知制誥，出知潁州（今安徽阜陽、潁上一帶），染有怪疾，熙寧三年（1070年）卒於任上。呂夏卿墓葬位于惠安縣白岩山麓(今屬黃塘鎮)。

皇祐元年（1049年）編修《新唐書》，負責宗室、宰相世系表，《宋史》稱其「于《新唐書》最有功」。王鳴盛在《十七史商榷》亦稱：「新書最佳者志、表，列傳次之，本紀最下」。嘉祐五年（1060年）書成，遷直秘閣，同知禮院。收集大量碑刻和歷代姓氏族譜，編纂《唐文獻考》和《古今世系表》。撰有《新唐書紀志傳義例》、《唐書直筆新例》、《唐兵志》和《唐文獻信考》等書。又有《文集》五十卷，已佚。《宋史》卷三三一有傳。

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