薛履謙世系不詳，娶唐玄宗李隆基第二十三女樂城公主。上元二年（761年），唐玄宗弟弟岐王李業的兒子嗣岐王李珍，與朱融、崔昌、趙非熊等並中官六軍人一同謀逆。朱融又聯絡金吾將軍邢濟，被邢濟告發，唐肅宗令御史中丞敬羽審訊。薛履謙和駙馬楊洄也參與此事。四月初一，唐肅宗廢李珍為庶人，于溱州安置。駙馬都尉楊洄、薛履謙賜自盡。